位于北京市中轴线上、鼓楼东大街与地安门外大街交会处。与钟楼一起，元、明、清时为北京全城报时中心。“暮鼓晨钟”使全城有序可循。1924年后停止报时，1990年起，每年除夕恢复鸣钟击鼓。

鼓楼是一座单体的木结构古代建筑物。灰筒瓦绿剪边，重檐歇山项，通高46．7米，通面宽34米，通进深22．4米，檐下有单昂单翘五踩斗，旋于彩画。楼底层共有拱券式门八座；南北各三座，东西各一座。北墙东侧有旁门，内有登楼石阶梯，南北向倾斜45度，共60级，然后拐弯向西，东西向倾斜45。，亦有9级，即攀登69级石阶梯方到达二楼。

二楼四面均有六抹方格门窗，四周有廊，宽约1．3米，带木护栏，望柱高1．55米， 建筑面积为1925平方米。第三层是暗层。整座建筑坐落在高约4米的砖石台基上，通宽为56米，通进深为33米。南北有砖砌阶梯，东西为墁坡路。鼓楼总占地面积约为7000平方米。南侧门前有石狮子一对，高约1．25米。

更鼓，为报时器具，置于鼓楼二层上，原有25面，其中，大鼓1面、小鼓24面(以代表1年24个节气)。现仅存大鼓 一面。这面大鼓鼓面直径约1．5米，是用整张牛皮蒙制的，但鼓面已是刀痕累累，是清光绪二十六年(1900)八国联军侵入北京时日本军队所为。

鼓楼击鼓报时，有一定的规律。每晚7时“定更”，击鼓两通，共108声，以后，每个更次都击鼓两通108声，直至五更(晨5时)击最后的“亮更”鼓。击鼓也有一定的节奏，至今，北京仍流传着“紧十八，慢十八，不紧不慢又十八”之说。

鼓楼上原有铜壶滴漏一座，但早已遗失无考。载：“鼓楼之铜刻漏制极精妙，故 老相传，以为先宋故物，其制为铜漏壶四：上曰‘天池’，次曰‘平水’，又次曰‘万分’，下曰‘收水。口安挠神，设机械，时至，则每刻击铙者八，以壶水满为度。涸则随是增添，冬则用火温之。”当时，钟、鼓二楼击鼓撞钟均以此为度，到了清代改用时辰香计时后，漏壶计时法方废止。

麒麟碑，原在麒麟碑胡同，传说是明代仇鸾府前石影壁浮雕麒麟，故名之。后因仇鸾势败，这块碑被埋在地下，清末民初出土后。被移到鼓楼内。

鼓楼是元、明、清三代北京城的报时中心，元代的鼓楼在今鼓楼附近名齐政楼，始建于元至元九年(1272)，是元大都的中心；明迁都北京，于今址处重建鼓楼，由于明代南北城墙的变动，使鼓楼偏于城北。

民国以后，鼓楼曾一度改名为“明耻楼”，在楼上陈列 了一些图片和模型等实物，展示八国联军攻入北京后屠杀和抢劫的情形，供人参观，以示不忘国耻。以后还曾先后辟为“京兆通俗教育馆”、“第一民众教育馆”等。1949年后，成为“东城区文化馆”的馆址，1984年对鼓楼进行了大规模的修缮。为北京市重点保护文物。在该处设立了“鼓楼文物保管所”。